Das Kirdorfer Heimatmuseum besteht seit 2006. Träger des Museums ist der gleichnamige Verein, der 2004 von der seit 1960 erfolgreich tätigen Arbeitsgemeinschaft "Unser Kirdorf" gegründet wurde. Als Stadtteilmuseum ergänzt es die Bad Homburger Kulturlandschaft. Das Museum dokumentiert die einzigartige Geschichte der ehemals katholischen Landgemeinde Kirdorf, die inmitten der protestantischen Landgrafschaft Hessen-Homburg einige Eigenarten auswies und sich selbstbewusst behauptete.
In der ständigen Ausstellung werden neben der Ortgeschichte auch das kirchliche Leben und das Vereinsleben präsentiert. Daneben werden unermüdlich Sonderausstellungen aufgebaut, anlässlich von Jubiläen, zu aktuellen oder besonderen Themen, die den Stadtteil Kirdorf betreffen.
Das Museumsgebäude im Schatten des Taunusdoms kann selbst auf eine fast 350jährige Geschichte zurückblicken. Das Museum verfügt über fünf Ausstellungsräume, einen Arbeitsraum, Sanitärräume, zwei Magazine sowie einen geräumigen Pferdestall, der für Veranstaltungen und Präsentationen genutzt wird.
Anfang 2015 konnte das Heimatmuseum seine Tätigkeitspalette erweitern durch die Übernahme der vormals selbständigen Arbeitsgemeinschaft "Unser Kirdorf" als Forschungs- und Dokumentationsstelle. Durch die Verschmelzung der Arbeitsgemeinschaft "Unser Kirdorf" auf den Museumsverein wurden die parallel laufenden Aktivitäten konzentriert und im Interesse der Geschichte des Stadtteils Kirdorf verstärkt.
